Давайте разберём по порядку:
1. Безопасность детей. Да, детям хочется активности и не всегда есть возможность. И в чём-то можно и ограничивать. Потому что если это не велосипед, а например, наркота или вейп? Ну хочется же сыну с друзьями? А если они пойдут на стройку или прыгать с гаражей? Отпустите? Ну хочется ведь с друзьями... То, что ваш муж боится за здоровье детей - норма, а не патология. Он даже вывозил их в парк. То есть жертвовал другими интересами ради того, чтобы дать детям активность в безопасном месте.
2. Продавила, скорее его определение верно. Возможно вы в принципе часто давите и даже не видите своего давления. Сегодня клиентка так хорошо сказала: "я же ласково, аккуратно...почему он агрессирует? " Какая разница, если это насилие?
3. Муж хочет использовать психотерапевта как инструмент давления на вас. Не поможет. Психотерапевт как способ давления не работает.
4. Муж не прав в том, что обвинил вас во всём. Но с его точки зрения это действительно выглядит так. Он (муж) запретил детям кататься по дорогам даже во дворе. Но вы наплевали на его мнение, запрет, его заботу о детях, и с его точки зрения, на безопасность детей. Потому что если бы вы послушались мужа, а дети папу, то этой ситуации просто бы не было.
5. Вы не сможете простить, пока не увидите и не возьмёте на себя ответственность за произошедшее. Вот взять ответственность, если не получается самостоятельно, можно с психологом.
6. Возможно у вас есть в семье проблемы с коммуникациями: каждый из вас в той или иной степени давит друг на друга. Вы, похоже, выигрываете (продавливаете). Вот общаться здоровым способом, научиться конфликтовать без скандалов можно. Если нужна будет помощь, обращайтесь.

Позвольте вставить свои 5 копеек:

- Никто заслуживает насильственного отношения к себе (эмоциональное насилие тоже считается и ведет к психотравмам по типу КПТСР (комплексное пост-стравматическое расстройство(нарушения Я-организации, туда входит унижение достоинства и чести личности))), какой бы не была причина, даже если это состояние аффекта или психоз/невроз (в таком случае желательна индивидуальная психотерапия). Если такое повторяется неоднократно и отношение не меняется - такие отношения желательно либо корректировать совместно (договариваться, проходить совместную или индивидуальную психотерапию/психокорекцию поведения), либо уходить из них.

- Правила безопасности были оговорены и ребенок в 12 лет уже может их применять на себя и, в том числе, учиться на своих ошибках и кататься на велосипеде в положенных для этого местах.

- Гиперопека неуместна ни для кого, так как она ведет к инфантилизации поведения как детей, так и взрослых (партнеров в данном случае).

- Развод - это крайняя мера, в которой участвуют все члены семьи и, если хотя бы одного из них что-то не устраивает, следует сначала хотя бы попробовать договориться, сходить на психотерапию/психокоррекцию, выставить границы и обговорить их.

Мой вердикт: муж в данном случае неправ на уровне отношения к семье (гиперопека, эмоциональное насилие), жена в данном случае в меньшей степени неправа на уровне отношения к мужу и к себе (поспешное решение в виде развода без описанных попыток урегулирования конфликта, как с мужем, так и с собой (отказ от психотерапии/психокоррекции)).